Розробка автономного самохідного військового зенітного ракетного комплексу "Оса" (9К33) почалася відповідно до Ухвали СМ СРСР від 27 жовтня 1960 р. Вперше ставилося завдання розробки автономного комплексу з розміщенням на одному самохідному плаваючому шасі (бойовій машині) як всіх бойових засобів, включаючи станції радіолокацій і пускову установку з ракетами, так і засобів зв'язку, навігації і топопривязки, контролю, а також джерел електроживлення. Новими були і вимоги по виявленню повітряних цілей в русі і поразці їх вогнем з коротких зупинок. Вага ЗУР не повинна була перевищувати 60-65 кг, що дозволяло б двом військовослужбовцям здійснювати уручну операції по заряджанню пускової установки.Основним призначенням комплексу було прикриття від низьколетящих цілей сил і засобів мотострілкових дивізій. Одночасно Ухвалою задавалася розробка корабельного ЗРК "Оса-М" з використанням ракети і частини радіоелектронного устаткування комплексу "Оса".Головним розробником ЗРК в цілому і бойової машини 9АЗЗ комплексу 9КЗЗ було визначений НДІ-20 ГКРЕ. Головним конструктором комплексу і машини був призначений М.М.Косичкин. Розробку ракети доручили КБ заводу № 82 Мосгорсовнархоза на чолі з А.В.Потопаловим. На формування концепції побудови ЗРК "Оса" певний вплив зробила інформація про проведення в США робіт із створення автономного самохідного ЗРК "Маулер" з розміщенням всіх його засобів на шасі широко упроваджуваного в ті роки гусеничного багатоцільового бронетранспортера (БТР) М-113. Відзначимо, що, кінець кінцем, американцям не вдалося створити цей комплекс.Розробка комплексу "Оса" і в СРСР йшла дуже не просто. Неодноразово зривалися терміни відробітку вузлів ракети, шасі і всього комплексу. У результаті до 1962 року роботи фактично так і не вийшли із стадії експериментального лабораторного відробітку основних систем. Ця невдача була зумовлена зайвим оптимізмом в оцінці перспектив розвитку вітчизняних твердих палив і елементної бази бортової апаратури системи управління. На стадії розробки тактико-технічних вимог комплекс носив найменування "Еліпсоїд"Ухвалою ЦК КПРС і СМ СРСР від 7 вересня 1964 р., завод № 82 (Тушинській Машинобудівний завод) був звільнений від робіт по ракеті 9МЗЗ з підключенням замість нього ОКБ-2 ГКАТ на чолі з Грушиним, встановлювався і новий термін початку випробувань - II кв. 1965 р. Коректувалися вимоги до ракети. Допустиме значення стартової маси було подвоєне і доведене до реально досяжного рівня - 110-115 кг Наказувало забезпечити ураження цілей з ЕПР МІГ-19, що летять із швидкістю 500 м/с на дальності 8-10 км. при висоті польоту від 50-100 м до 5 км., а тих же цілей на дозвукових швидкостях - на дальності до 10-13 км. і висотах до 6-7 км.Розпорядженням СМ СРСР були встановлений і новий термін пред'явлення ЗРК на сумісні випробування - II кв. 1970 р. Головним конструктором "Оси" був призначений директор НІЕМІ МРП (колишнього НДІ-20 ГКРЕ) В.П.Єфремов, його заступником - І.М. Дрізе. Рішенням Комісії Президії СМ СРСР з військово-промислових питань розробку плаваючого корпусного колісного шасі 937 (пізніше - 5937 або "Основа") для ЗРК "Оса" доручили Брянському автомобільному заводу Мінавтопрома.У березні-червні 1970 р. на Ембенськом полігоні успішно пройшли заводські випробування ЗРК, а з липня 1970 р. по лютий 1971 р. - сумісні випробування під керівництвом держкомісії на чолі з М.М.Савельєвим. Комплекс був прийнятий на озброєння Ухвалою ЦК КПРС і СМ СРСР від 4 жовтня 1971 р. Одночасно ЗРК "Оса-М" поступив на озброєння кораблів ВМФ.В даний час виробництво комплексу завершене. ЗРК 9К33 "Оса" поставлявся до Анголи, Алжиру, Греції, Індії, Іраку, Йорданії, Лівії, Польщі, Сирії, Югославії. Комплекс знаходиться на озброєнні 19 країн світу.На заході комплекс отримав позначення SA-8 "Gecko".ЗРК 9K33 "Оса" складався з:бойової машини 9А33Б із засобами розвідки, наведення і пуску, з чотирма зенітними керованими ракетами 9М33транспортно-заряджаючої машини 9Т217Б з вісьма ЗУРзасобів контролю і технічного обслуговування, змонтованих на автомобілях.Бойова машина 9А33Б розміщувалася на тривісному шасі БАЗ-5937, забезпеченому водометом для руху на плаву, з могутнім ходовим дизельним двигуном, засобами навігації, топопривязки, життєзабезпечення, зв'язку і електроживлення комплексу (від газотурбінного агрегату і від генератора відбору потужності ходового двигуна). Забезпечувалася авіатранспортабельна літаком Іл-76 і перевезення по залізниці в межах габариту 02-Т.Розміщена на бойовій машині 9А33Б за транспортно-пусковими контейнерами РЛС виявлення цілей була когерентно-імпульсного РЛС кругового огляду сантиметрового діапазону із стабілізованою в горизонтальній площині антеною, що дозволяло проводити пошук і виявлення цілей при русі комплексу. РЛС здійснювала круговий пошук обертанням антени із швидкістю 33 про./хв, а по куту місця - пререброскою променя в одне з трьох положень при кожному оберті антени. При імпульсній потужності випромінювання 250 квт, чутливості приймача близько 10Е-13 Вт, ширині світивши по азимуту 1°, по куту місця - від 4° в двох ніжніх положення променя і до 19° у верхньому положенні (загальний сектор огляду по куту місця складав 27°) станція виявляла винищувач на дальності 40 км. при висоті польоту 5000 м (27 км. - на висоті 50 м). Станція була добре захищена від активних і пасивних перешкод.Встановлена на бойовій машині РЛС супроводу цілі сантиметрового діапазону хвиль при імпульсній потужності випромінювання 200 квт, чутливості приймача 2x10Е-13 Bт і ширині променя 1° забезпечувала захоплення цілі на автосупровід на дальності 23 км. при висоті польоту 5000 мі 14 км. при висоті польоту 50 м. Середньоквадратичне відхилення автосупроводу цілі складали 0.3 д.к. (ділень кутоміра тобто 0.06°) по кутових координатах і 3 м по дальності. Станція мала систему селекції рухомих цілей і різні засоби захисту від активних перешкод. При сильних активних перешкодах можливий супровід за допомогою телевізійно-оптичного візиря і РЛС виявлення.У системі радіокомандного наведення комплексу "Оса" застосовувалися два комплекти антен широкого і середнього променів для захоплення і введення в промінь станції супроводу цілі два ЗУР при пуску з мінімальним інтервалом (3-5 з). При стрільбі по низьколетящих цілях (на висотах 50-100 м) використовувався метод "гори", що забезпечує підліт ЗУР до цілі зверху, що дозволяло понизити помилки виведення ракети на ціль, виключивши спрацьовування радіопідривника від землі.ЗУР9М33 виконана по схемі "качка". Ракета не стабілізується по крену, у зв'язку з чим, в бортовій апаратурі передбачений розкладальник команд. Для зменшення кренового моменту, що створюється дією на крила обуреного кермом повітряного потоку, крильовий блок був виконаний таким, що вільно обертається на підшипнику щодо подовжньої осі ракети, Основні блоки ракети - апаратура радіоуправління (командний радіоблок) і радіовізування (літерний відповідач), автопілот, радіопідривник, бортове джерело електроживлення, бойова частина із запобіжно-виконавчим механізмом - розташовувалися в носовій частині ЗУР. У хвостовій частині ракети були розташовані двигун, антени командного радіоблоку і бортового відповідача, а також трассери для супроводу ракети за допомогою телевізійно-оптичного візиря. ЗУР не вимагала передстартової підготовки, виключаючи установку літера бортової радіоапаратури в процесі заряджання ПУ.Ракета поставлялася у війська в боєготовому вигляді і не вимагала підстроєчних і перевірочних робіт при експлуатації (окрім регламентних перевірок раз на рік).Комплекс забезпечував ураження цілей із швидкістю 300 м/с на висотах 200-5000 м в діапазоні відстаней від 2,2-3,6 до 8,5-9 км. (із зменшенням максимальної дальності до 4-6 км. для цілей на малих висотах - 50-100 м). Для надзвукових цілей, що летять з швидкістю до 420 м/с дальня межа зони ураження не перевищувала 7,1 км. на висотах 200-5000 м. Параметр складав від 2 до 4 км. Розрахована за наслідками моделювання і бойових пусків ЗУР вірогідність ураження цілі типа F-4С ("Фантом-2") однією ракетою складала 0,35-0,4 на висоті 50 м і збільшувалася до 0,42-0,85 на висотах більше 100 м.Самохідне шасі забезпечувало середні швидкості руху комплексу по грунтових дорогах вдень - 36 км/ч, вночі - 25 км/ч при максимальних швидкостях по шосе до 80 км/ч. На плаву швидкість досягала 7...10 км/ч.Серійне виробництво бойових засобів ЗРК "Оса" було організовано: - бойової машини 9А33Б - на Іжевському електромеханічному заводі МРП, - ЗУР 9М33 - на Кіровському машинобудівному заводі ім. ХХ партз'їзду МАП.
