Розробка ЗРК сухопутних військ «Круг» була почата по Ухвалі СМ № 188-80 від 3 лютого 1958 року. Головним підприємством по розробці ЗРК «Круг» було призначено НДІ-20 ГКРЕ (пізніше — Науково-дослідний електромеханічний інститут (НІЕМІ) Міністерства радіопромисловості), а головним конструктором — В.П. Єфремов. Крім того, НДІ-20 розробляв станцію наведення ракет 1С32 і бортову апаратуру управління. У ЗРК 2К11 «Круг» із самого початку вирішено було використовувати ракету з прямоточним твердопаливним двигуном. Ракету для ЗРК розробляли паралельно три організації: ЦНІЇ-58 ГКОТ, ОКБ-2 ГКАТ і ОКБ-8. У підмосковному Калінінграді в ЦНІЇ-58 (головний конструктор В.Г. Грабін) була розроблена ракета С-134 з прямоточним твердопаливним двигуном. Повітря в камеру забиралося через чотири секторних воздухозаборника. Крім того, ЦНІЇ-58 розробляв для ЗРК «Круг» і ПУ С-135. Проте роботи над С-134 і С-135 велися недовго. По наказуН.С. Хрущева ЦНІЇ-58 Наказом ГКОТ від 3 липня 1959 року було приєднано до ОКБ-1 СП. Корольова, тобто просто знищено. Головний конструктор ОКБ-2 ГКАТ П.Д. Грушин запропонував для ЗРК «Круг» свою ракету В-757 з прямоточним твердопаливним двигуном, разробляєму для ЗРК С-75. По Ухвалі СМ № 735-338 від 4 липня 1959 р були початі роботи по комплексу «Круг» з ракетою В-757 (3М10), що отримав позначення 2К11М. Ракети В-757 виготовлялись на Свердловському заводі № 8. Роботи над комплексом 2К11М були припинені по Ухвалі СМ № 694-233 від 15 червня 1963 р «як по неперспективному зразку». Найбільш удачливим конкурентом виявилося ОКБ-8 (головний конструктор Л. У. Люльев). Ракета ОКБ-8 отримала заводський індекс КС-40 і індекс ГРАУ — 3М8. Спочатку ракету збиралися оснастить головкою самонаведення (ГСН), але пізніше вирішили робити її чисто радіокомандною. Ракета 3М8 мала аеродинамічну схему «поворотне крило». Вибір схеми був вирішений тим, що при великих кутах атаки прямоточні двигуни іноді працювали нестійко, а ракета повинна була маневрувати з перевантаженнями до 8 g. Схема ж з поворотним крилом забезпечувала можливість створення достатньої підйомної сили при невеликих кутах атаки корпусу ракети. Сам корпус маршового ступеня ракети був надзвуковий прямоточний двигун ЗЦ4 — трубу з остроконечним центральним тілом, кільцевими форсунками і стабілізаторами горіння. Проте на ракетах з прямоточним двигуном устаткування розміщувалося між корпусом ракети і двигуном по кільцевій схемі. Розробники ж 3М8 з ряду причин були вимушені піти по іншому шляху. У центральному тілі воздухозаборника з діаметром циліндрової частини 450 мм крім уламково-фугасної БЧ 3Н11 вагою близько 150 кг розташовувалися радіопідривник 3Э26 і кульовий балон повітряного акумулятора тиску. У передній частині центрального тіла передбачалася установка ГСН. Центральне тіло було незначне заглублено у внутрішній об'єм корпусу ракети. Далі розташовувалися ажурні конструкції з кільцевих і радіальних елементів — спрямляющі грати, блоки форсунок, стабілізатори горіння. У кільцевому корпусі двигуна із зовнішнім діаметром 850 мм, починаючи від його передньої кромки, розташовувалися баки з гасом, приблизно посередині довжини — рульові машинки, кріплення крил, а ближче до задньої кромки — блоки апаратури системи управління. Поворотні крила розмахом 2206 мм розміщались по Х-образній схемі і могли відхилятися гідропневматичним рульовим приводом в діапазоні ±28°. Хорда крила складала 840 мм у підстави, 500 мм на законцовці. Стріловидність по передній кромці складала 19°38', а по задній кромці -8°26' (негативна), сумарна площа обох консолей (поворотних частин) в одній площині - 0,904 м2. Стабілізатори розмахом 2702 мм встановлювались по хрестоподібній схемі. Хорда складала 860 мм у підстави, 490 мм — на законцовці. Передня кромка — із стріловидністью 20°, задня кромка — пряма, сумарна площа двох консолей в одній площині — 1,22 м2. Ракета мала довжину 8436 мм і діаметр 850 мм. Стартова вага ракети — 2455 кг, вага другого (маршевого) ступеня — близько 1400 кг, з яких близько 270 кг доводилося на пальне (гас Т-1 або ТС) і 27 кг, — на ізопропілнітрат. Ракета 3М8 оснащувалася чотирма твердопаливними стартовими двигунами 3Ц5, розробленими НДІ-130. Заряди 4Л11 маркі РСИ-12К представляли собою одноканальні шашки завдовжки 2635 мм. Загальна вага палива чотирьох прискорювачів составляла 173 кг Для забезпечення відділення стартових двигунів від маршового ступеня на кожному з них в кормовій і носовій частині закріплювалося по парі невеликих аеродинамічних поверхонь, розміщених під кутом до подовжньої осі двигуна. Базове шасі під станцію виявлення 1С12 (КС-41) проектувалося і виготовлялося на заводі № 75 (Харківський машинобудівний завод ім. Малишева). Шасі було створене на базі артиллерійского тягача АТТ (виріб 401). В ході робіт по комплексу «Круг» з'явилася ідея замінити його гусеничні шасі (вироби 123, 124 і 401) на колісні плаваючі шасі Митіщинського заводу ММЗ-560. Проте через декілька місяців роботи над цими шасі були припинені. Шасі для пускової установки 2П24 (виріб 123) і станції наведення (виріб 124) були создані на базі шасі самохідної артилерійської установки СУ-100П (об'єкт 105). Вироби 123 і 124 були близькі по конструкції і мали ряд однакових параметрів: вага 28,5 т, дизель А-105В (модифікація В-54) потужністю 400 к. с. Вироби 123 і 124 розвивали максимальну швидкість по шосе 65 км/год і мали запас ходу по шосе 400 км. Екіпаж виробу 123 — 3 людини, а виробу 124 — 4 людини. Блок електроживлення на виробі 123 забезпечувався за допомогою генератора С-20. Як привод генератор використовувався газотурбінний двигун ГТД-5 потужністю 29,3 квт (40 к. с). Артилерійська частина ПУ 2П24 мала опорну балку з шарнірно закріпленої в її хвостовій частині стрілою, що піднімається за допомогою двох гідроциліндрів. З боків стріли кріпилися кронштейни з опорами (що направляють «нульової» довжини) для розміщення двох ракет. При старті ракети передня опора звільняла шлях для проходження нижньої консолі стабілізатора ракети. На марші ракети утримувалися додатковими підводними опорами, також закріпленими на стрілі. Одна опора фермової конструкції підводилася спереду і забезпечувала фіксацію відразу обох ракет. Ще по одній опорі присувалося з протилежних стрілі боків. Пуск ракет проводився при підйомі стріли з направляючими на кут від 10° до 60° до горизонту. Для радіокомандного управління польотом ракети використовувалася станція наведення ракет 1С32, яка була когерентноімпульсною РЛС сантиметрового діапазону. Антенний пост станції був досить складною поворотною конструкцією, найбільш крупним елементом якої була антена цільового каналу. Зліва від неї знаходилася антенна вузького променя каналу ракети, над якою розміщувалися антена широкого променя ракетного каналу і, ближче до периферії, антена передатчика команд на ракету. Надалі у верхній частині антенного поста розмістили камеру телевізійний-оптичного візира. Станція автоматично відпрацьовувала інформацію по цілеуказаня, що поступає по телекоду від станції виявлення цілей 1С12, і виконувала швидкий пошук цілей. Пошук вівся тільки по куту місця, оскільки разрішающа здатність станції виявлення цілей у вертикальній площині була значно менша, ніж в горизонтальній. Після виявлення цілі виконувалося захоплення її на автосупровід по угловим координатам і дальності. Потім рахунково-вирішальний прилад на станції наведення ракет визначав межі зон пуску і поражения, кути установки антен захоплення і супроводу ЗУР (з широким і вузьким супроводжуючими лучами), а також дані, ракети, що вводяться в автодалекомір цілі. По передаваних по телекоду командам від станції наведення ракет проводився розворот ПУ у напрямі пуску. Після входу цілі в зону пуску і включення передавача команд натисненням кнопки на станції наведення ракет виконувався пуск ракети. Потім ракета захоплювалася на супровід по сигналах відповідача ракети кутомірною (з широким променем) і далекомірною системами ракетного каналу станції наведення ракет і вводилась спершу у вузький промінь, а потім і в промінь антени цільового каналу. В результаті електричні осі обох ракет ставилися паралельно. На борт ракети передавалися поточні команди управління польотом, що формуються рахунково-вирішальним приладом станції наведення ракет при відхиленні ракети від напряму на ціль, а також разова команда на зняття з оберігання радіопідривника. Наведення ракети здійснювалося по методу «половинного випрямлення» або по методу «трьох точок». Радіопідривник спрацьовував при прольоті ракети на відстані менше 50 м від цілі. При промаху більше 50 м спрацьовував самоліквідатор ракети. У станції 1С32 був реалізован метод прихованого моноконічного сканування по кутових координатам і електронному автодалекоміру цілі. Перешкодоустойчивість забезпечувалася літерностью каналів, високим енергетичним потенціалом передавача, а також кодуванням сигналів управління. Відповідно до розрахункових характеристик імпульсна потужність станції наведення ракет составляла 750 квт, чутливість приймача — 10-13 Вт, ширина луча — 1°. Захоплення цілі на автосупровід в бесперешкодній обстановці могло виконуватися на дальності до 105 км. При заданому рівні перешкод (1,5-2 пачки диполів на 100 м шляху цілі) дальність автосупроводу зменшувалася до 70 км. Помилки супроводу цілі по кутових координатам не перевищували 0,3 ділення кутоміра, тобто 0,06°, по дальності — 15 м. Надалі для захисту від ракет типу «Шрайк» ввели переривисті режими роботи. Станція наведення ракет розміщувалася на самоході об'єкт 124, в основному аналогічному шасі пускової установки. Станція виявлення цілей 1С12 забезпечувала виявлення винищувача на дальностях до 180 км. (при висоті польоту цілі 12 км.) і 70 км. (при висоті польоту цілі 0,5 км.). Імпульсна потужність випромінення складала 1,7-1,8 Мвт, чутливість приймача — 4,3-7,7x10-14 Вт. При круговому огляді послідовно формувалися чотири луча в кутомірній площині: два нижніх шириною 2° і 4°, а також два верхніх шириною 10° і 14°. Перемикання напряму променя здійснювалося электромеханічним способом. В ході робіт над ЗРК «Круг» з'ясувалося, що його ніде випробовувати. Що знаходився у веденні сухопутних військ (ГРАУ) Донгузський зенітний полігон не підходив по ряду параметрів, а випробовувати свої ракети на полігонах ППО армійське начальство чомусь не захотіло. Тому для випробувань ЗРК «Круг» в Казахстані в 1960-1963 роках був побудований новий зенітний полігон поблизу ж.д. станції Емба. Під полігон був відчужений участок степу розміром близько 300 х 100 км. Перші кидкові випробування стартових двигунів з макетом ракети відбулися 26 жовтня 1959 року. В ході цих випробувань періодично виникав флаттер — руйнування ракети при відділенні стартового двигуна. Льотний відробіток маршового двигуна чотирма пусками ракет без апаратури управління почалася з червня 1960 року. З серпня, так і не добившись стійкої роботи двигуна, приступили до програмних пусків ракет, оснащених автопілотом, але без апаратури радіоуправління. До червня 1961 року було виконано 32 таких пуски. З них перші 16 ракет оснащувалися спрощеним автопілотом, що не забезпечує управління по крену, і турбонасосним агрегатом без пристрою регулювання витрати палива. З 26 пусків, виконаних до кінця 1961 року, шість ракет руйнувалися у польоті, у семи не включився маршовий двигун і лише 12 стрільб були відносно успішними. У 1960-1961 роках було проведено 55 балістичних пусків ракет, від флаттеру так і не вдалося позбавитися, і жодна ракета не досягла максимальної дальності стрільби. В тоб же час НДІ-648, розробляючи ГСН ракети, зривав всі терміни її постачання. У травні 1962 року почалися заводські випробування ракет 3М8 з апаратурою радіоуправління. Вони показали достатню точність наведення і без ГСН. Більш того, за відсутності ГСН знімалися жорсткі обмеження по куту атаки, що збільшило маневреність ракети. Тому рішенням Комісії з військовопромишлених питань від 12 січня 1963 року була утверджена пропозиція ГРАУ і промисловості про проведення сумісних льотних випробувань в два етапи: на першому етапі тільки з радіокомандною системою, а на другому етапі — з ГСН. Тим самим фактично почався процес відмови від застосування на ракеті комбінованої системи наведення з полуактивної ГСН на користь радіокомандної системи. До початку 1964 року були проведені ще два пуска, обидва виявилися успішними. Але жодна з виконаних стрільб не проводилася по відносно малорозмірним цілям типу МІГ-17 і по цілях, що летять на висотах менше 3 км. Наголошувалася нестійка робота маршового двигуна ракети на малих висотах, в контурі управління виникали автоколиваня, що приводили до великих промахів. В ході сумісних випробувань з лютого 1963 по червень 1964 року було проведено 41 пуск ракет, з яких 24 ракети були в бойовій комплектації. Відмічено 4 випадки флаттеру крила, що спричинило введеня противофлаттерних балансирів. Із-за трьох зривів процесу горіння допрацювали регулятори подачі палива. Відбулося шість вибухів ізопропілнітрата, що спричинило за собою удосконалення паливної системи ракети. Був допрацьований радіопідривник (в ході сумісних випробувань відмічено два випадки його відмови). Завершуюча стадія випробувань пройшла відносно успішно, і Державна комісія під головуванням А.Г. Бурикіна рекомендувала комплекс до ухвалення на озброєння. Ухвалою СМ № 966-377 від 26 листопада 1964 року ЗРК 2К11 «Круг» був прийнятий на озброєня ППО сухопутних військ. ЗРК «Круг» увійшов до складу зенітних бригад фронтового і армійського підпорядкування. Кожна бригада складалася з трьох зенітних ракетних дивізіонів і батареї управління. Дивізіон складався з трьох зенітних ракетних батарей, технічної батареї і взводу управління. До складу зенітно ракетної батареї входили станція наведення ракет 1С32 і три пускові установки 2П24 з двома ракетами 3М8 на тих, що направляють. До складу технічної батареї дивізіону входили автомобільні станції для контролю, обслуговування і ремонту бойових засобів комплексу, а також транспортні, транспортно-заряджаючі машини і заправники. До складу взводу управління дивізіону входили станція виявлення 1С12 і кабіна прийому целеуказання комплексу бойового управління «Краб» (К-1), а з 1981 року — пункт боєвого управління дивізіону з складу АСУ «Поляна-Д1». До складу батареї управління бригади входили станції виявлення П-40 з радіовисотоміром ПРВ-9А (11), П-12 (18), П-15 (19) і кабіна бойового управління комплексу «Краб», а з 1981 року — пункт бойового управління бригади з складу АСУ «Поляна-Д1». У 1967 році на озброєння був прийнятий модернізований ЗРК 2К11А «КРУГ-А». Основній результат модернізації — зниження нижньої межі досягаємості комплексу до 250 м. У 1964-1971 роках була проведена ще одна модернізація комплексу, в ході якої була збільшена дальність стрільби до 50 км. і стелі — до 24,5 км. Цей модернізований варіант був прийнятий на озброєння в 1971 році і отримав назву 2К11М «Круг-М». А в 1974 році приймається на озброєня комплекс 2К11М «Круг-М1». Останній комплекс міг вести стрільбу на догонних курсах на дальність до 20 км.; мінімальна дальність стрільби зменшилася до 6-7 км., а нижня межа досяжності — до 150 м. На заході найближчим аналогом ЗРК «Круг» був американський ЗРК «Найк Геркулес». Двухступінчата твердопаливна ракета «Найк Геркулес» мала довжину 12,5 м проти 8,8 м у 3М8. Хоча ЗРК «Найк Геркулес» перевершував «Круг» по дальності стрільби і стелі, але на два порядки поступався за часом розгортаннями, досягавшиму 6 годин. Фактично «Найк Геркулес» був зенітним комплексом ППО, за відсутністю кращого що потрапив в армію. Суттєвою перевагою ЗРК «Найк Геркулес» була наявність як осколкової бойової частини, так і бойової частини М-22 з ядерним зарядом потужністю 2кт. В кінці 60-х — початку 70-х років робилися спроби приспособити ЗРК «Круг-М» для боротьби з оперативно-тактичними балістичними ракетами типу «Онест Джон», «Ланс», «Капрал3», «Сержант» і 8К11 при пусках їх на дальність від 50 до 150 км. Для цього на ракеті 3М8 була встановлена головка самонаведення від ракети 3М9 комплексу «Куб». На Ембенськом полігоні була проведена дослідна стрільба экспериментальним зразком такої ракети по балістичній ракеті 8К11 (відомою на заході під назвою «Скад»). Ракети 8К11 запускалися на дальність від 50 до 100 км. Але стати протиракетним комплексом «Кругу» не довелося. У зв'язку з початком проектуваню комплексу С-300В робіт по модернізації «Круг-М» для боротьби з балістичними ракетами були припинені. Зате як протилітаковий комплекс «Круг» служив довгий час в Радянській Армії. Крім того, «Круг» досить широко експортувався і поступив на озброєння армій Болгарії, Угорщини, ГДР, Польщі, Чехословакії і Сірії.
