Cамохідний зенітний ракетний комплекс "Куб" (2К12) призначений для захисту Сухопутних військ, в основному - танкових дивізій, від засобів повітряного нападу, що летять на середніх і малих висотах.Розробка ЗРК "Куб" була задана Ухвалою ЦК КПРС і СМ СРСР від 18 липня 1958 р. Комплекс "Куб" повинен був забезпечити ураження повітряних цілей, що летять з швидкостями 420-600 м/с на висотах від 100-200 м до 5-7 км. на дальностях до 20 км. при вірогідності ураження цілі однією ракетою не менше 0,7.Головним розробником комплексу визначили ОКБ-15 ГКАТ. Раніше це був філіал основного розробника літакових РЛС - НДІ-17 ГКАТ, розміщений поблизу від льотно-випробувального інституту в підмосковному Жуковському. Незабаром ОКБ-15 передали в ГКРЕ, кілька разів міняли його найменування і, нарешті, перетворили в Науково-дослідний інститут приладобудування (НІЇП) Міністерства радіотехнічної промисловості (МРТП).Головним конструктором комплексу призначили начальника ОКБ-15 В.В.Тихомирова, у минулому - творця першої радянського літакового РЛС "Гнейс-2" і ряду інших станцій. Ця ж організація вела роботи із створення самохідної установки розвідки і наведення (головний конструктор установки А.А.Растов) і напівактивної головки радіолокації самонаведення ракети (головний конструктор головки Ю.Н. Вехов, з 1960 року - І.Г.Акопян).Самохідна пускова установка створювалася під керівництвом головного конструктора А.І.Яскіна в СЬКБ-203 Свердловського СНХ, яке раніше займалося розробкою технологічного устаткування для технічних підрозділів ракетних частин. Потім його перетворили в ГОСКБ компресорного машинобудування (ГКБКМ) МАП в даний час, іменоване НПП "Старт".Гусеничні шасі для бойових засобів комплексу створювалися в КБ Митіщинського машинобудівного заводу - (ММЗ) Московського обласного СНХ, що надалі отримав найменування ОКБ-40 Міністерства транспортного машинобудування, а нині КБ, що входить в ПО "Метровагонмаш". Головний конструктор шасі Н.А.Астров, ще до Великої Вітчизняної війни розробив легкий танк, а в післявоєнні роки проектував, в основному, бронетранспортери і самохідні артилерійські установки.Зенітну керовану ракету для комплексу доручили створити КБ заводу №134 ГКАТ, що спочатку спеціалізувався в області авіаційного стрілецького і бомбового озброєння і вже встиг накопичити певний досвід при розробці ракети класу "повітря-повітря" К-7. Згодом цю організацію перетворили в ГОСМКБ "Вимпел" МАП. Розробка ракети комплексу "Куб" була почата під керівництвом головного конструктора І.І.Торопова.Роботи по комплексу повинні були забезпечити вихід ЗРК "Куб" на сумісні випробування в II кв. 1961 р. Вони затягнулися і завершилися з майже п'ятирічним запізненням від планових термінів, відставши на два роки від практично одночасно початих робіт по комплексу "Круг". Свідоцтвом драматичності історії створення комплексу "Куб" стало усунення з посад головних конструкторів як комплексу в цілому, так і вхідної в його склад ракети в самий напружений момент робіт.Основна трудність створення комплексу визначалася новизною і складністю ухвалених в розробку технічних рішень.На відміну від комплексу "Круг" для бойових засобів ЗРК "Куб" використовувалися гусеничні шасі легшої вагової категорії, аналогічні застосованим для зенітних самохідних артилерійських установок "Шилка". При цьому всі радіотехнічні засоби розміщувалися не на двох машинах, як в ЗРК "Круг", а на одному так званому "самоході А". "Самохід Б" - самохідна пускова установка - ніс три ракети замість двох в комплексі "Круг".Дуже складні завдання вирішувалися і при створенні зенітної ракети. Надзвуковий прямоточний двигун працював не на рідкому, а на твердому паливі. Це виключало можливість регулювання витрати палива відповідно до швидкості і висоти польоту ракети. Крім того, ракета була виконана без відокремлюваних прискорювачів - заряд стартового двигуна розміщувався в об'ємі камери допалювання прямоточного двигуна. Вперше на зенітній ракеті рухомого комплексу напівактивна доплеровська головка радіолокації самонаведення замінила апаратуру командного радіоуправління.
